CAN总线通信中，各节点为了保证同步，避免相位差的产生，需要进行位同步处理。在位同步过程中，CAN_SJW（重新同步跳跃宽度）起到了关键作用，它定义了每位中可延长或缩短的时间单元上限，范围为1到4个时间单元。

CAN_BS1（时间段1）定义了采样点的位置，其值可以在1到16个时间单元之间调整，为了补偿网络中不同节点频率差异导致的相位正向漂移，此值可以被自动延长。

CAN_BS2（时间段2）则定义了发送点的位置，可编程范围为1到8个时间单元，为了补偿相位的负向漂移，此值可以被自动缩短。

CAN_Prescaler（预分频器）的作用相当于频率分频，它直接影响CAN总线的波特率。总线的波特率计算公式为PCLK1/((CAN_SJW +CAN_BS1 + CAN_BS2)*CAN_Prescaler)，其中PCLK1是从总线APB1（PCLK1）获取的波特率。

举个例子，假设PCLK1的频率为36MHz，CAN_SJW设为1，CAN_BS1设为8，CAN_BS2设为7，CAN_Prescaler设为9，那么根据公式计算得出的CAN总线波特率即为250Kbits。

以上内容是对CAN总线中的CAN_SJW、CAN_BS1、CAN_BS2和CAN_Prescaler四个关键参数的解释。通过参考芯片手册和程序例程，您可以更好地理解和应用这些参数，从而实现更高效的CAN总线通信。