自主/遥控水下机器人研究现状 -读后总结

         水下机器人（UUV，Unmanned Underwater Vehicle），也称为无人潜水器，按特点分为两类：遥控水下机器人（ROV，Remotely  Operated Vehicle）和自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle），前者通常依靠电缆提供动力，能够实现作业级功能，后者通常自己携带能源，大多用来大范围勘测。自主/遥控水下机器人（ARV，Autonomous & Remotely Operated Vehicle）是近十几年来发展起来的一种新型混合式水下机器人，自身携带电源以及光缆，可以实现自动、遥控、半自动等模式，用来进行区域搜索、定点观测以及水下轻作业。目前国际上ARV研究具有代表性的为是美国伍兹霍尔海洋研究所（WHOI）研制的Nereus HROV “海神”号。此外，美国、英国、日本、法国等国也致力于混合式水下机器人的研究开发工作，并有相应的样机研制成功。美国 Oceaneering 公司联合 Boeing 和 Fugro公司从 2001 年起共同开发了混合式水下机器人Taser，日本海洋科学与技术中心（JAMSTEC）开发的 MR-X，法国海洋研究所 IFREMER 研制成功混合式水下机器人（HROV Ariane）“阿丽亚娜”号。国内中科院沈阳自动化所（SIA）、中国船舶科学研究中心等单位取得了较大的进展。中科院沈阳自动化所后研制成功”北极“ARV。

      总结：本文章重点介绍自主/遥控水下机器人的国内外研究现状及成功应用的案例。