拨打台湾电话，无论是手机还是座机，都需要先通过国际区码进行识别。台湾的国际区码为00886。

对于台湾的手机号码，首先需要注意到的是，它们通常以09开头，共有10位数字。若要从大陆拨打台湾的手机，第一步是拨打国际区码00886，然后直接拨打手机号码的10位数字，例如号码为0960XXXXXX，则应拨打的号码为00886-960XXXXXX。

至于台湾的座机号码，情况稍有不同。座机号码包括县市区码和电话号码两部分。县市区码通常为2到3位数字，以0开头；电话号码则为6到8位数字。在大陆拨打台湾座机时，同样先拨00886作为国际区码，接着输入县市区码（去掉开头的0），最后再输入电话号码，例如台北市的电话号码为02-8680XXXX，则应拨打的号码为00886-2-8680XXXX。

综上所述，从大陆拨打台湾的电话，无论是手机还是座机，只需要记住相应的国际区码00886，并按照号码的结构（手机号码以09开头，座机号码包含县市区码和电话号码）进行拨打即可。通过这些步骤，您可以顺利联系到台湾的朋友们。