公元5世紀，日耳曼部落（包括斯維比人、汪達爾人和阿蘭人）入侵伊比利亞半島。後來這些部落都被西哥特人逐出伊比利亞半島之外。
711年，北非穆斯林摩爾人入侵伊比利亞半島，西哥特王朝滅亡了，僅葡萄牙北部的阿斯圖里亞斯高地還在信奉天主教的哥特貴族的手裡。哥特人在阿斯圖里亞斯便開始發起“收復失地運動”，旨在跟南部穆斯林政權作戰，重新統治伊比利亞半島。
15、16世紀，是葡萄牙的全盛時代，在非、亞、美擁有大量殖民地，為海上強國。這時代期間，不論在經濟、政治、文化上，葡萄牙都已遠遠超越歐洲其他國家。
葡萄牙的殖民帝國成立於1415年8月21日，當航海家亨利率領葡萄牙艦隊征服北非的伊斯蘭貿易中心休達。隨後葡萄牙的航海家與探險家陸續發現了亞速爾群島、維德角、比奧科島、聖多美島、普林西比島和安諾本島等無人居住的島嶼。
1471年，長期與西班牙爭奪的北摩洛哥城市坦幾亞終於被葡萄牙人占據。
1488年春天，葡萄牙航海家巴爾托洛梅烏·迪亞士最早探險至非洲最南端好望角的莫塞爾灣，為後來另一位葡萄牙航海探險家瓦斯科·達·伽馬開闢通往印度的新航線奠定了堅實的基礎。1498年5月20日達·伽馬終於到達離印度城鎮科澤科德不遠的海灘。