kuka机器人报电源管理报错_KUKA C4机器人的PN电源管理(W)

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AB

驱动总线0 = 驱动总线已接通1 = 驱动总线已关断

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BBS

机器人控制系统的待机运行状态0 = 机器人控制系统尚未做好运行准备1 = 机器人控制系统已经准备就绪

借助 CabCtrl.xml 进行电源管理.

一个上一级的 PLC 可通过工业以太网开、关 KR C4 的驱动总线或冷启动或以休眠方式启动控制器。对于通过CabCtrl.xml 进行的电源管理，为控制功能提供一个输入位，为反馈给上级 PLC 提供一个输出位。

须通过非安全区域 (02:01:xxxx) 中的工业以太网电报共同传输这两个位。

通过CabCtr.xml 确定向量地址 (位偏移量)。在此必须注意，已计划预留的范围不能用于其它方面。

PROFIsafe 协议结构:

1.在PLC项目中，最多有2032个安全输入/输出端可供使用

2.PROFIsafe是标准PROFINET电报中的组成部分。

3.电报结构

a. 第 0 至 15 字节为安全输入

b. 第 16 至 269 字节为标准输入

c. 第 270 至 285 字节为 安全输出

d. 自第 286 字节起为标准输出

4.针对通过工业以太网进行的电源管理，规定的输入字节和输出字节通过正常的输入 / 输出范围传输.

操作步骤:

1. 通过Windows 平台打开以下文件：

C:KRCRoboterConfigSystemCommonCapCtrl.xml

2. 调整

“On ”激活电源管理

3.

(输入驱动程序= “PNIODriver ”总线= “PNIO-DEV ”bitOffset= “376 ”)

(输出驱动程序= “PNIODriver ”总线= “PNIO-DEV ”bitOffset= “2536 ”)

 如图所示，接受PNIODriver 和PNIO-DEV 的值

4. 计算bitOffset (示例)

位偏移量必须始终是八的倍数。

5. 在 KR C4 控制器上，应使用 02:01:248 至 02:01:256 的输入端

a. 02:01:248 与字节偏移量 31相符。

b. 前面的 16 字节安全输入端 必须一起考虑进去

c. 也就是， 16 字节 + 31 字节 = 47 字节

d. 47 字节 与376 位相当

e. 在 位偏移量时，输入该值

6. 在 KR C4 控制器上，应使用 02:01:248 至 02:01:256 的输出端

7. 02:01:248 与字节偏移量 31 相符

8. 286 个字节已由安全输入端、标准输入端和安全输出端占用

9. 也就是， 286 字节 + 31 字节 = 317 字节

10. 317 Byte 相应于 2536 Bit (位) 。

11. 在 位偏移量时，输入该值

E249-E256ENERGYMM是机器人电源控制

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